[通过多级串联可以并联吗]一种基于多级电动缸的并联式节能型稳定平台

1.Alappuzha牵涉平衡网络平台掌控技术领域，尤其牵涉一类如前所述多层电动车缸的光茎ER9T平衡网络平台。

背景掌控技术：

2.常见的平衡网络平台从内部结构上可分成光茎和光茎。光茎内部结构简单，能源消耗低，但阻抗能力普遍不足，存在数值飘移积攒等缺点，光茎内部结构承载力大，机构减震强，具备很强的自然环境阻抗适应力。平衡网络平台从驱动方式上可分成电动车式和油压，电动车式噪音小、体育运动灵活、反应速度快，而油压对制造精度要求较低，呼吸困难用作长距离数据传输且易产生自然环境问题。

3.平衡网络平台可保持载运体上方人员及设备的水准面目平衡与横向阻尼缓冲器，透过动态转换器补偿缩减载运体反气旋所带来的影响，提供相对平衡的组织工作自然环境。平衡网络平台的应用领域在现代社会越来越广泛，既可军用作导航物资运输、舰载抓取拍摄、船载海洋作业，也可军用作舰载机雷达侦察及火控系统精确打击等情景。

4.以上应用领域情景对平衡网络平台的体育运动性能明确提出了较低需求，其二为以下五个方面：平衡网络平台需要具备较大的承载力与减震特性；平衡网络平台体育运动过程别列济夫尽量减轻政府机构阻抗力，提升系统反应速度，同时实现高效节能；平衡网络平台应具备复杂自然环境下的水准向面目平衡与横向向阻尼缓冲器功能，同时实现精密的体位跟踪掌控；此外，平衡网络平台应具备良好的组织工作空间灵巧性与图夫尔。

掌控技术同时实现要素：

5.为解决上述掌控技术问题，Alappuzha明确提出了一类如前所述多层电动车缸的光茎ER9T平衡网络平台，主要包括：上网络平台、下网络平台、数个多层电动车缸、GP35、终端副和气选择开关，其特点是：数个所说多层电动车缸逆变器在上网络平台和下网络平台间，并均匀等距增设；并且三组所说终端副等距增设于上网络平台和下网络平台间，并沿网络平台等距对齐；所说GP35中主要包括主磁盘，数个所说多层电动车缸中的每一个上都配置有液压阀；所说主磁盘采集所说平衡网络平台的面目反气旋讯号、角速度反气旋讯号和施力讯号，掌控所说多层电动车缸伸缩式。

6.不光地，根据正当程序1所说的所说如前所述多层电动车缸的光茎ER9T平衡网络平台，其特点是：其中，所说GP35中主要包括主磁盘，所说平衡网络平台主要包括五个多层电动车缸；所说主磁盘透过磁盘与所说五个多层电动车缸相连；所说多层电动车缸具备上下两边，分别透过各自的球铰相连件与所说上网络平台，下网络平台相连。

7.不光地，所说终端副主要包括终端副制动器基座与终端副伸缩式杆及终端副伸缩式筒；所说终端副制动器基座与所说终端副伸缩式杆间透过耳轴相互相连，终端副制动器基座与上网络平台固定相连；终端副伸缩式筒透过球铰相连件与下网络平台相连；其中，所说终端副伸缩式筒与所说终端副伸缩式杆均为被动政府机构。

8.不光地，所说多层电动车缸主要包括内活塞杆与外活塞杆；所说液压阀卧式安装于多

级电动车缸中，液压阀的旋转体育运动透过同步带轮转化为多层电动车缸内活塞杆与外活塞杆的直线伸缩式体育运动。

9.不光地，所说气选择开关与三组所说终端副间相互连通，具体为所说气选择开关主要包括气缸及气罐，其中气缸主要包括气缸缸杆与气缸缸筒；其中气缸缸杆与上网络平台的中心固定相连，气缸缸筒透过一个球铰相连件与下网络平台相连；所说终端副内部主要包括气腔，并与所说气罐相互连通。

10.不光地，所说主磁盘采集所说平衡网络平台的施力讯号具体主要包括：在所说平衡网络平台的所说多层电动车缸底部安装有数字式力传感器，用作测量政府机构末端施力大小。

11.不光地，所说平衡网络平台自动采集得到所说政府机构末端施力大小后，将掌控气罐进行充气，使网络平台输出相对应的平衡力。

12.不光地，在平衡网络平台的下网络平台上增设传感器，所说主磁盘透过所说传感器采集平衡网络平台的面目反气旋讯号和角速度反气旋讯号。

13.不光地，所说主磁盘采集所说网络平台的面目反气旋讯号及角速度反气旋讯号，透过一路can总线同时采集五个多层电动车缸的施力讯号，所说面目反气旋讯号与所说施力讯号分别透过前馈磁盘和柔顺磁盘生成所说平衡网络平台的所说三个自由度的给定，经体育运动学反解生成所说五个多层电动车缸位移给定讯号；所说给定讯号经所说主磁盘的四路can总线分别数据传输给至所说液压阀的磁盘，所说磁盘执行矢量掌控算法驱动所说多层电动车缸进行伸缩式体育运动，并将动态位移反馈给所说主磁盘。

14.不光地，所说下网络平台上增设有过孔，可置于载运体上方并与载运体相互对接。

15.采用Alappuzha明确提出的一类如前所述多层电动车缸的光茎ER9T平衡网络平台可以得到以下有益效果：

16.1、Alappuzha透过采用电动车驱动和光茎设计，内部结构减震大，承载力强；光茎内部结构没有关节间的串连耦合关系，不存在位置数值的积累，政府机构掌控精度高，反应速度快；平衡网络平台采用等距式内部结构设计，多层电动车缸沿网络平台均匀分布，终端副等距对齐，气缸与上下网络平台的中心相连，网络平台升高至中位时，各电动车缸伸长量保持一致，无冗余力矩干扰。

17.2、Alappuzha中的平衡网络平台的液压阀卧式安装于多层电动车缸中，液压阀的旋转体育运动透过同步带轮转化为多层电动车缸内活塞杆与外活塞杆的直线伸缩式体育运动。多层电动车缸利用两级活塞杆的传递扩大了行程，进而扩大了平衡网络平台的体育运动范围，相比于单级电动车缸，多层电动车缸阻抗能力更强，伸缩式范围更广。

18.3、Alappuzha中的平衡网络平台具备气选择开关，包含气罐和气缸，同时终端副内部含有气腔，两者间相互连通；网络平台能够自动感应阻抗重力大小，完成气罐的充气，使网络平台输出相对应的平衡力，提升政府机构效能，减少能源消耗。

19.4、Alappuzha中的平衡网络平台在多层电动车缸末端加装数字式力传感器，用作测量政府机构末端施力大小，为柔顺减振的电控提供数据来源。

20.5、Alappuzha中的平衡网络平台中透过嵌入式主磁盘在can总线上采集网络平台的面目反气旋讯号及角速度反气旋讯号，接收磁盘反馈的动态位移、速度信息完成闭环掌控，同时实现网络平台精密面目平衡与横向减振掌控；透过在上网络平台上搭载传感器可动态反馈上网络平台面目及角速度信息，进而动态评估平衡效果。

21.6、Alappuzha中的平衡网络平台的下网络平台含有过孔，可置于载运体上方并与载运体相互对

接，用作同时实现在复杂自然环境下的物资装备和人员运输，载运体行进过程中上网络平台始终保持水准面目平衡与横向阻尼缓冲器。平衡网络平台的多层电动车缸为主动悬挂政府机构，透过电动车缸掌控系统执行如前所述位置内环，力反馈外环的柔顺性掌控可同时实现主动减振，可增强载运体轮式体育运动过程中对复杂自然环境的适应力。

附图说明

22.图1为Alappuzha中如前所述多层电动车缸的光茎ER9T平衡网络平台的三维装配图；

23.图2为Alappuzha中如前所述多层电动车缸的光茎ER9T平衡网络平台的三维装配体的侧视图；

24.图3为Alappuzha中光茎ER9T平衡网络平台中多层电动车缸的三维装配图。

具体实施方式

25.以下结合附图对Alappuzha的具体实施方式作出详细说明。

26.实施例1：

27.本实施例提供了一类如前所述多层电动车缸的光茎ER9T平衡网络平台，如图1所示，其可主要包括上网络平台1、下网络平台13、数个多层电动车缸、GP3514、终端副和气选择开关，本实施例中以使用五个多层电动车缸为例；五个多层电动车缸以逆变器的方式，均匀的围绕网络平台等距分布，充分利用了空间，且均匀受载，大大提升了网络平台的减震特性和承载力；光茎内部结构没有关节间的串连耦合关系，不存在位置数值的积累，政府机构掌控精度高，反应速度快。上网络平台1和下网络平台13均采用铝合金材料，强度高，耐腐蚀性好。五个多层电动车缸均为交流转换器电动车缸，透过滚柱制动器将内部电机的旋转体育运动转化为缸杆的直线体育运动；多层电动车缸内活塞杆4透过球铰相连件3与球铰关节基座2相连，多层电动车缸底部透过另一个球铰相连件与固定于下网络平台13的斜垫块12相连，斜垫块12有助于扩大平衡网络平台的体育运动空间，避免因体育运动过程中多层电动车缸与下网络平台13的夹角过小导致相互磕碰。五个多层电动车缸的使用，使得在横滚、俯仰及横向升降等空间三自由度的体育运动完全解耦，采用自抗扰一致性复合协同掌控算法可整合掌控四根多层电动车缸，提高系统平衡掌控精度及动态响应性能。

28.进一步，在上下网络平台间还增设了三组终端副，其可沿网络平台等距对齐；透过三组等距安装的终端副进行加固，防止网络平台产生旋转力矩。透过向多层电动车缸的掌控环路中加入可调整的减震、阻尼与惯质参数，同时实现了平衡网络平台对外界反气旋力的自适应性，这是平衡网络平台同时实现面目平衡跟踪与横向阻尼缓冲器掌控的重要基础。

29.如图2所示，终端副中，终端副制动器基座18与终端副伸缩式杆19间透过耳轴相互相连，终端副制动器基座与上网络平台1固连，终端副伸缩式筒20透过一个球铰相连件与下网络平台13相连，终端副伸缩式筒与伸缩式杆均为被动政府机构。三组终端副沿网络平台等距对齐，可以抵消旋转方向的冗余力矩，提升网络平台内部结构平衡性。终端副内部含有气腔，与气罐相互连通，产生沿伸缩式杆轴向的支持力，减小平衡网络平台政府机构体位调整体育运动过程中的阻抗力，使多层电动车缸运行时的能量损耗大幅下降，达到了节能环保的效果。

30.如图3所示，所说多层电动车缸为力位复合一体化增设，主要包括球铰相连件3、多层电动车缸内活塞杆4、多层电动车缸外活塞杆5、多层电动车缸前端盖6、多层电动车缸缸筒7、液压阀8、多层电动车缸同步带轮保护罩9、多层电动车缸后端盖10、数字式力传感器11；多层电动车缸缸筒7

采用硬铝合金材料，液压阀8采用交流液压阀，本体卧式安装于多层电动车缸中，液压阀的旋转体育运动透过同步带轮转化为多层电动车缸内活塞杆4与外活塞杆5的直线伸缩式体育运动。多层电动车缸内活塞杆4与外活塞杆5均具备防转功能，可抵消球铰相连件3体育运动过程中产生的冗余扭矩，多层电动车缸利用两级活塞杆的传递扩大了行程，进而扩大了平衡网络平台的体育运动范围，相比于单级电动车缸，多层电动车缸阻抗能力更强，伸缩式范围更广。数字式力传感器11安装于多层电动车缸底部，与多层电动车缸后端盖10和另一个球铰相连件相连，用作测量政府机构末端施力大小，为柔顺减振的电控提供数据来源。

31.本实施例的气选择开关主要包括气缸及气罐17，其中气缸主要包括气缸缸杆15与气缸缸筒16；其中气缸缸杆15与上网络平台1的中心固定相连，气缸缸筒16透过一个球铰相连件与下网络平台13相连；同时所说终端副内部主要包括气腔，并与所说气罐17相互连通。所说气选择开关同时实现了阻抗重力的补偿环节，其本质是如前所述气弹簧内部结构重力平衡模型，透过向气罐中充入一定压强的气体，使得气缸和终端副产生沿伸缩式杆轴向的支持力，多层电动车缸上下伸缩式体育运动时阻抗基本相同，其掌控将会变得更加容易，更加迅速精确，这样的设计可在节约能量的同时延长系统续航时间，减轻了政府机构阻抗力，同时实现节能。

32.Alappuzha所涉平衡网络平台的体育运动掌控由一个嵌入式主磁盘和五个转换器磁盘完成，嵌入式主磁盘透过串口采集面目反气旋讯号及角速度反气旋讯号，面目反气旋讯号主要包括反气旋面目角，透过一路can总线同时采集五个多层电动车缸的力讯号，面目反气旋讯号与力讯号分别透过前馈磁盘和柔顺磁盘生成网络平台的位置与面目的给定讯号，经体育运动学反解生成五个多层电动车缸的位移给定讯号，经嵌入式主磁盘的四路can总线分别数据传输给至五个磁盘，磁盘执行矢量掌控算法驱动电动车缸伸缩式，嵌入式主磁盘在can总线上接收磁盘反馈的动态位移、速度信息完成闭环掌控，同时实现网络平台精密面目平衡与横向减振掌控。在上网络平台上搭载传感器可动态反馈上网络平台面目及角速度信息，进而动态评估平衡效果。

33.该平衡网络平台下网络平台13含有过孔，可置于载运体上方并与载运体相互对接，用作同时实现在复杂自然环境下的物资装备和人员运输，载运体行进过程中上网络平台1始终保持水准面目平衡与横向阻尼缓冲器。平衡网络平台的多层电动车缸为主动悬挂政府机构，透过电动车缸掌控系统执行如前所述位置内环，力反馈外环的柔顺性掌控可同时实现主动减振，可增强载运体轮式体育运动过程中对复杂自然环境的适应力。

34.对于本领域掌控技术人员而言，显然Alappuzha实施例不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离Alappuzha实施例的精神或基本特点的情况下，能够以其他的具体形式同时实现Alappuzha实施例。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，Alappuzha实施例的范围由所附正当程序而不是上述说明限定，因此旨在将落在正当程序的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在Alappuzha实施例内。不应将正当程序中的任何附图标记视为限制所牵涉的正当程序。此外，显然主要包括一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统、装置或终端正当程序中陈述的数个单元、模块或装置也可以由同一个单元、模块或装置透过软件或者硬件来同时实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

35.最后应说明的是，以上实施方式仅用以说明Alappuzha实施例的掌控技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对Alappuzha实施例进行了详细说明，本领域的普通掌控技术人员应当理解，可以对Alappuzha实施例的掌控技术方案进行修改或等同替换都不应脱离Alappuzha实施例的技

术方案的精神和范围。